根据国家十二五计划的发展研究方针,对目前存在的六连杆工业机械臂结构进行了分类研究,总结出目前存在六连杆工业机械臂结构性的相关问题,并针对存在的问题提出了六连杆工业机械臂结构优化的设计方案,即采用模块化的理念去优化设计一种一体化的六连杆工业机械臂机构系统。该六连杆工业机械臂机构能够高质量的完成相应的工作任务,通过系统优化装置就可以提高工作过程中机械臂的精度和准确度,从而使六连杆工业机械臂在不同的工作环境中得到最优化的解,最终通过UG模型导入ADAMS,再用软件编程和优化求解,模拟进行优化后的整个工作的过程。本文针对六连杆工业机械臂机构的优化的工作,主要做了以下几个方面的工作:第一,本文章首先通过对国内外目前较为突出的六连杆工业机械臂进行了分析与研究,对每一类类型的六连杆工业机械臂的优点和缺点进行了简要分析,提出了每一类不同类型的六连杆工业机械臂所存在的一些缺点,并相应地提出了几个目前优化总结,对六连杆工业机械臂的缺点及不足并给予展望。与此同时,也相应介绍了本文选题的背景及意义,主要针对该课题的优化研究,对其内容和研究优化该课题的意义。第二,对本文所涉及优化的六连杆工业机械臂结构的方面进行了比较详细的介绍。主要是针对六连杆工业机械臂在不同的工作环境模式下的优化进行了相关介绍,然后再结合所优化的六连杆工业机械臂的预设优化后的结果,通过六连杆工业机械臂相关的结构模型,并结合目前现有条件下的原有模型,对六连杆工业机械臂的速度以及六连杆工业机械臂在角加速度等进行了优化计算。结合六连杆工业机械臂的运动学性能,以及六连杆工业机械臂动力学的相关要求。本文章对六连杆工业机械臂的实际优化过程进行了优化分析,主要包括六连杆工业机械臂的运动学,动力学特征进行了优化,为六连杆工业机械臂的后期模型条件的建立,可以提供一些借鉴。最后,对六连杆工业机械臂在进行了动力学优化,并对优化的结果进行分析。第三,文章针对六连杆工业机械臂优化性能,进行了可续的计算。首先对六连杆工业机械臂的传动机构的速度,角加速度,位移等相关信息进行科学计算,计算验证其能够实现正确传动路径并应够相互影响。其次,是对六连杆工业机械臂运行能力,进行了仿真分析,验证该多连杆机构在复杂的应用环境中的运动学,动力学的性能问题。第四,为了验证六连杆工业机械臂优化结果,并进行分析和研究。对六连杆工业机械臂进行了综合的优化分析,分析其六连杆工业机械臂在按照预设的运动规律以及预设尺寸下的六连杆工业机械臂所受其他环境因素给予优化过程结果影响因素。最后,通过结合上述的分析,对文章所作的研究进行了总结,并对所优化六连杆工业机械臂的缺点以及现有存在的问题进行了探讨,并对六连杆工业机械臂做了相应的展望。