悬臂式掘进机是井下综掘工作面的关键设备,是巷道的掘进、煤岩破碎的主要工具。当前大部分的煤矿中,悬臂式掘进机的工作都是由人工来操控完成,掘进机的工作效率低下、巷道的成型精度低,人员和设备安全性差。具有高精度、高可靠性的悬臂式掘进机位姿控制系统及巷道自动截割控制系统是当前的研究与开发热点,这对于提高综掘效率和安全生产具有重要意义。本文设计研发了一种高精度的悬臂式掘进机自动截割控制系统,该系统以NI公司的Labview为软件支撑、结合相关硬件设备实现了完整的悬臂式掘进机自动截割控制。本文以经典几何分析法建立了悬臂式掘进机截割系统的数学模型,利用机器人工程学知识对建立的数学模型进行了修正和优化,消除了机身因受力和振动所造成的旋转和偏移,提高了巷道成形控制精度。根据上述模型设计研发了掘进机自动截割控制系统。该系统由硬件和软件控制两部分构成,硬件系统包含传感器系统、数据采集系统、输出驱动控制器CompactRio,液压控制系统。软件系统利用Labview软件开发,实现数据采集、控制策略方法和控制输出,实现截割的自动控制。最后以EBZ135型掘进机为例,对控制系统进行了误差分析。其中包括了传感器系统误差、计算机控制策略误差、截割臂运动惯性误差、系统的稳态误差。最终得出了较小的系统的总误差,达到了较高控制精度。