本文以北京市科委支持项目为背景,建立夹持同步控制实验平台,利用电液伺服数字控制及实现技术,对加载系统的多余力问题进行了研究,结合夹持同步系统自身特点设计夹持同步控制算法,实现了高精度的夹持力控制。首先,本文根据夹持同步控制系统结构及运动特点,分析并提出了夹持同步控制中的关键问题。在广泛阅读相关文献的基础上,总结了针对多余力问题的各种校正方法,介绍了电液力系统的控制策略研究发展情况。其次,根据夹持同步控制工作原理和过程,进行了系统解析建模研究,对于实际中难以精确得到的参数,给出相应估算或试验测量方法,并进行了夹持同步位置、力加载系统时域仿真和频域计算。对多余力的产生机理进行深入分析,并对其工作特点进行研究。在理论分析和仿真计算的基础上,由结构不变性原理校正多余力和实际应用的估计速度相位滞后等问题,提出结构矢量校正设计思路,并引入迭代自学习控制思想,提出结构矢量自学习方法,以完成结构矢量校正控制器的自动设计和优化过程。再次,完成对夹持同步控制系统数字控制硬件接口的设计。研究基于Windows操作系统的实时中断、数据采集和实时数据显示以及存储等工作的实现技术,完成对控制过程和控制策略的面向对象方法的设计。最后,介绍了夹持同步控制实验研究情况。在实现了夹持同步力加载数字控制的基础上,进行了结构不变性原理补偿、结构矢量修正补偿实验研究,进一步对基于迭代学习控制确定结构矢量控制方法进行了研究。