船舶在海浪的扰动下会不断产生运动,这些运动会影响船舶上货物的装卸工作。海上六自由度接货平台可以抵消船体的运动,来保证装卸工作的顺利进行。采用三腔液压缸的节能型接货平台液压控制系统可以降低系统的能量消耗,同时实现对称控制,课题具有一定的理论和实际应用意义。首先根据某接货平台的工况确定结构参数,并通过并联机构的运动学反解计算出各条液压缸的期望位移,得到六条液压缸的位移曲线,求解出上平台的工作空间。使用ADAMS建立虚拟样机模型,对该接货平台进行仿真,分析各条液压缸的位移、速度及受力情况等动力学参数,为后续的液压系统设计提供负载参数。针对目前接货平台普遍采用的单出杆油缸液压系统装机功率大,能量利用率低,非对称控制的缺点,设计了一种三腔液压缸,下腔连接蓄能器,可以平衡重力负载,回收重力势能,另外两腔与伺服阀连接并且工作面积相等,与单出杆系统进行对比,可以降低系统的能量消耗,并能实现对称控制,但其动态特性会受到影响。接货平台的六台三腔液压缸相互耦合,会导致平台的动态特性变差,使用AMESim-ADAMS联合仿真研究液压缸的相互耦合对接货平台动态特性的影响。为了解决接货平台动态特性变差的问题,选择BP神经网络PID控制作为系统的控制策略,通过Simulink-AMESim-ADAMS联合仿真确定系统的动态特性因此而得到改善。