基于视觉的智能车车道保持技术研究

来源 :贵州大学 | 被引量 : 3次 | 上传用户:FRESH_STAR
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
近年来,汽车保有量和需求量的持续增长,给交通运输、能源、环境等方面带来了诸多影响,如交通拥堵严重、事故频发、尾气排放等,为改善这些交通状况,较为便捷的即是发展智能交通系统(Intelligent Transportation System/ITS),因此国内外很多的研究学者和机构都致力于开展对智能车辆的研究。用智能控制方法来改变这类传统驾驶模式,才能够有效地解决这一问题,同时还能对它们进行预测、并取代传统方式中的人为因素去做出判断,这样不仅提高了车辆闭环控制系统的可靠性,而且对提高交通系统稳定性有重大意义,其中,基于视觉的路径保持系统最为基础,可有效地防止车辆偏离当前车道。本文主要内容是研究基于计算机视觉的智能车车道线识别算法与车道保持的控制系统两方面问题。首先,本文提出了一种基于感兴趣区域(ROI)特征提取的检测算法,特点是基于坐标变换的直线拟合算法来完成对车道线的重建,实现了对车道线的检测和获得车辆当前位置,为后续的车道保持控制系统提供了位姿信息。第2章中提出了车辆二自由度动力学模型和道路模型,是后续第4章的建模基础和第3章的车道检测算法的基础。依照已有研究表明,在横向运动控制器设计时,车辆速度是首要关键的因素。随后,第4章中阐述如何基于多模型控制和模糊控制理论建立了横向运动控制器,一小段范围的速度变化范围对应一个车辆局部模型,相应的建立对应局部模糊控制器,通过融合局部输出得出全局输出,并以此控制转向机构达到跟踪当前道路的目的。作为检验,本文在第5章详细介绍了搭建的微型车实验验证平台,验证了车道保持系统中的车道检测算法的实时性以及所设计的控制器稳定性。并且还介绍了基于快速控制原型的硬件在环仿真系统结构流程,它由一台电瓶实验车、经过改造的电子转向机构、dSPACE实时仿真系统构成,为未来开展相关的研究工作打下了基础。
其他文献
肉牛产业助推丰都扶贫8万农户走上致富路说起肉牛,已经逐渐成了重庆丰都的地理标志,而恒都肉牛更成为助推丰都扶贫的龙头产业。
畜禽养殖已成为许多地方的支柱产业。但是,畜禽疫病的发生,制约着养殖业的健康发展,严重影响农民增收。如何有效防止动物疫病的发生,要控制好以下几个关键点。  1.选址、布局。养殖场、养殖小区的选址、布局要符合《动物防疫条件审查办法》的要求。农民在自家进行饲养的,要尽可能做到居住生活区与饲养区分开,最好是建隔离墙将之分开。  2.技术人员。养殖场、养殖小区要有与其养殖规模相适应的兽医技术人员,农民在自家
目的:探讨股静脉置管后大量渗液的原因及护理措施。方法:2013年1月1日至2013年12月31日,于我科发现经股静脉置管后发生渗液患者25例,其中男17例,女8例,年龄66~92岁,平均(75.7
1 黄板诱蚜。有翅成蚜对黄色、橙黄色有较强的趋性,可用涂有10号机油等粘液的黄板来诱杀。黄板的大小通常为15~20厘米见方,插或挂于蔬菜行间,并与蔬菜持平。  2 银灰膜避蚜。蚜虫对银灰色有较强的忌避性,可在田间挂银灰塑料条或用银灰地膜覆盖蔬菜来避蚜。防治秋白菜蚜虫,可在白菜播种后立刻搭好拱棚,每隔0.3米纵横各拉一条银灰色塑料薄膜,覆盖18天左右。  3 洗衣粉灭蚜。洗衣粉对蚜虫有较强的触杀作用