多智能体系统，是近年来人工智能领域的重要研究方向之一。RoboCup作为典型的多智能体系统，其期望通过提供一个标准问题，鼓励人工智能及智能机器人领域的研究人员，充分利用各种有效的技术，来获得更好的解决方案。RoboCup同时提供一个软件平台来进行软件仿真研究。 本文在充分理解RoboCup仿真比赛模型SoccerServer运行机制的基础上，分析了仿真2D比赛规则及比赛过程。基于TsinghuAeolus2002的底层代码，建立了自己的仿真机器人足球队ZzjyxyFS。首先，介绍了ZzjyxyFS的总体结构设计；ZzjyxyFS智能体采用三层结构设计，包括底层、技术层和决策层。其中，底层负责与SoccerServer进行通讯和从SoccerServer得到视觉和听觉信息，并更新和维护其它层次需要的一个相对精确的世界模型；技术层主要用来定义球员智能体的个体技术和全部个人动作(多为复合动作)，如截球、踢球、阻截、盯人等多种个体技术；决策层负责根据比赛情况进行实时决策，是ZzjyxyFS智能体结构中的核心部分。其次，介绍多智能体之间协作的四种类型，针对RoboCup多智能体的水平协作，分析了神经网络技术在Zz3iyxyFS智能体系统设计中的应用，包括设计和训练各种基本阵型、描述截球的成功率；在球队传球线路评价和带球决策中引入了模糊推理机制，并结合射门动作形成球员的控球策略。最后，基于仿真比赛系统对ZzjyxyFS进行了仿真与实验，来模拟比赛过程，从仿真结果来看，其决策策略是可行的。zzjyxyFS在2006中国机器人足球仿真2D比赛中，取得了不错的成绩。