康复训练机器人技术是近些年来快速发展起来的新兴技术，是机器人技术在医学领域的重要分支和应用。其中下肢康复训练机器人是一种专门针对人体下肢病患的患者进行康复训练的新型机器人，它能够模拟人体正常行走时的步态轨迹，帮助下肢有运动功能障碍的患者进行下肢康复训练，从而实现康复目的。本文依据国内外下肢康复训练机器人的发展状况以及应用对象，并且对人体步态康复理论进行一定的研究，确定了下肢康复训练机器人的总体结构方案，进行了仿真分析和基于下肢康复训练机器人样机的实验研究，主要内容如下：依据人体标准步态轨迹和人行走时的步态规律，提出了下肢康复训练机器人的总体结构设计方案。在设计过程中实现下肢驱动机构产生不同步长和步高的要求，满足了不同步长患者以及患者在不同康复训练阶段的使用要求，使患者可以根据自己的康复需求选择合适自己的康复训练模式，达到逐渐康复的目的。建立小腿驱动机构运动学模型，并在此基础上对小腿驱动机构进行运动学分析。此外，对下肢康复训练机器人的整体运动情况进行了仿真，仿真结果证明，该下肢康复训练机器人满足使用要求。基于CATIA软件人机工程学分析的功能，通过建立三维人体模型和康复机器人模型，模拟人在使用康复机器人时的姿态，并对姿态进行评估优化，得出姿态的舒适程度，使康复训练机器人的设计更具人性化。对研制的脚踏式下肢康复训练机器人进行实验研究。通过实验，对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析，验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。