该文结合开发新一代并联机床数控系统的需要,对LMKR型并联机床数控系统的规划控制与伺服控制进行了较为深入的研究,涉及到并联机构运动学理论、规划控制、插补算法及插补误差分析、伺服控制等内容.论文的主要工作如下:1、利用并联机构运动学理论对LMKR型并联机床数控系统的运动学控制模型进行了深入地研究,建立了LMKR并联机床的运动学位置逆解模型、速度逆解模型.在此基础之上,结合LMKR型并联机床的设计参数推导了由操作空间的刀具位姿求解关节空间中各伺服轴运动量的解析表达式.2、根据LMKR型并联机床的新特点——机械结构简单而控制复杂,在操作空间与关节空间的控制关系上存在着严重的非线性和深度耦合.该文给出了一种并联机床刀具运动轨迹的直接控制方法——多级梯阶控制方法.3、根据Steward平台结构的并联机床在制造业的应用特点,阐述了并联机床多余自由度的概念.4、以LMKR型并联机床作为研究对象,研究了并联机床的插补策略与插补算法;以及基于PVT插补算法的轨迹和速度控制方法.在此基础上,利用矩阵奇异值理论,提出一种预估插补原理性误差上限的有效方法,并且讨论了插补周期和编程速度对插补误差的影响规律.5、对LMKR型并联机床数控系统中伺服进给系统进行了深入地分析,给出了伺服进给系统的控制模型及其数学分析.