水下机器人内部通讯系统是水下机器人的一个重要组成部分.它是连接水下机器人控制系统各个组成部分,使之协同工作的纽带.因此,针对水下机器人的特点研究和开发优化的水下机器人内部通讯系统有较大的实用价值,对水下机器人技术的发展也有重要意义.该文针对水下机器人工作环境的特殊性和水下机器人内部控制系统设计要求,分析论述了水下机器人内部通讯系统设计中的几个方面的需求:可靠性、可扩充性、兼容性、性能与节能等.并提出了具体的解决方案.根据这些需求,我们分两个阶段研制了两个总线系统:自定义协议总线系统和基于CAN协议的总线系统.该文详细论述了两个总线系统的设计方法和思想,介绍了具体实现细节.自定义协议水下机器人内部总线系统的核心部分是设计实现了一个介质访问控制层协议.基于此,各个节点可以共享总线完成点对点的通讯任务.基于CAN协议的总线系统以CAN协议为基础,在其上实现了一个传输层.系统的设计引入了现代软件系统设计中的多种先进理念.力求达到可靠性、可扩充性、兼容性、性能与节能等各个方面的设计目标.该文研制的总线系统已经过测试,并在该所新研制的AUV上得到了应用.