少自由度并联机器人相对6自由度并联机构来说,由于其驱动器、构件减少,控制简单方便,易制造,成本低等优点成为近年来机器人研究中一个热点,有着较为广阔的应用前景。而相对2,3自由度并联机构,4,5自由度并联机器人由于其结构复杂,仍处于起步阶段,特别是对称4,5自由度并联机构,由于其具有各向同性,有着较高的研究价值及应用潜力。本文对一种新型对称4自由度3-RRUR并联机器人进行运动特性研究和仿真分析。首先,在分析机构模型的基础上建立约束方程,基于螺旋理论计算机构自由度,进行输入合理性判别。根据约束方程运用解析法分析机构的位置正、反解,给出数值算例并绘制出相应的位置正、反解曲线。基于所建机构模型,考虑各杆与基平台的干涉情况,提出搜索3-RRUR并联机器人工作空间的五个条件,给出杆与基平台不干涉条件下搜索工作空间的流程图,并运用反解搜索法搜索该机构在五个条件下的可达工作空间,绘制其相应的截面图和三维图,为适应工程应用提出通达工作空间的概念,分析并验证此机构工作空间的通达性。运用虚拟机构法建立3-RRUR并联机器人的一阶、二阶影响系数矩阵,进行速度、加速度正、反解分析,研究机构动平台在匀速、匀加速运动的情况下,驱动副输入速度、加速度的变化规律,分别给出该机构的速度正、反解和加速度正、反解数学算例,绘制了相应的速度、加速度正、反解曲线,给机构实际应用的可行性分析提供了理论依据。最后,以动态仿真软件为平台对4自由度并联机构进行了运动学仿真。本论文的工作为更好地研究3-RRUR并联机器人的实用性能奠定一定的基础,为其应用的可行性提供一些理论上的支持。