电动车是当今汽车行业发展的重要趋势,其关键技术研究主要包括整车控制与管理、驱动系统、电池及其管理系统。电动车制动防抱死系统(ABS)及驱动防滑系统(ASR)属于驱动系统的范畴,对于提高电动车的行驶稳定性和安全性具有举足轻重的作用。本文对四电动轮独立驱动电动车的控制器设计、电动车制动方法及ABS/ASR控制策略进行了系统研究。 本文首先综合调研了国内外电动车的发展,进而详细分析了电动轮的构成,建立了电动轮轮胎数学模型,同时对永磁无刷直流轮毂电机进行了相应的研究。 其次,本文设计制作了四电动轮独立驱动电动车控制器,其中控制电路以单片机PIC18F6621和可编程逻辑器件。EPM7064SLC44-10组合为CPU。该种组合方法令单片机的A/D转换、控制运算功能和可编程逻辑器件的逻辑运算功能都得到了最大程度发挥。同时本文还对控制器的驱动电路和功率变换电路进行了相应的分析和研究。 再次,本文对四电动轮独立驱动电动车的速度控制方案进行了研究,内容包括轮毂电机PWM调速、电动车开环控制及速度闭环控制。本文着重研究并设计了永磁无刷直流轮毂电机的双极性驱动方法,该方法保证了车辆更好的操作性能和响应控制特性,具有现实的工程应用价值。在电机双极性驱动的基础上,本文设计了四轮独立驱动电动车制动及ABS/ASR控制策略,进而对电动车的再生制动、制动力、制动效能和ABS/ASR控制过程进行了分析。 最后,通过对电动车制动和ABS/ASR控制过程的仿真及在样车上的相关实验证明本文电动车控制器设计合理,电动车制动和ABS/ASR控制策略正确,能够实现对四电动轮独立驱动电动车良好的调速控制。