随着科学技术发展,特别是近些年互联网技术飞速发展,人们对驾驶车辆的安全性和智能化程度的要求越来越高,随之电动汽车辅助驾驶系统得到更多的重视。本文基于四轮独立驱动电动汽车行驶的变曲率弯道工况,对车辆的车速控制、运动规划和路径跟踪控制系统进行研究,研究内容如下:(1).对变曲率弯道工况特性分析,提出合理的速度控制策略,设计较为完善的车速选择方法。根据防侧翻、安全制动距离的计算,选择弯道行驶的制动减速度及驱动加速度;确定三次B样条多项式曲线为路径规划路线。(2).建立四轮独立驱动电动汽车的七自由度整车动力学模型,将所建立的Simulink模型与CarSim模型进行模型验证,联合仿真结果显示两者具有相似的动力学特性,即所建立的模型能够满足控制仿真。(3).提出车速控制策略,设计模糊PID车速控制系统。CarSim联合仿真验证,使用模糊PID控制方法可以实现不同的速度信号准确跟踪,该系统能够减少制动/驱动之间的切换,并实现驱动/制动力矩的合理分配。(4).基于模型预测控制理论,分别从预测模型定义、约束条件以及优化目标函数出发,设计三次B样条多项式的轨迹跟踪控制系统。通过Simulink和CarSim联合仿真分析模型预测控制器在不同参数下的跟踪精度和稳定性。(5).四轮独立驱动电动汽车后悬设计,对悬架参数进行选择计算,根据结果进行部件选型,应用SolidWorks进行悬架零部件建模和装配;然后根据硬点坐标,简化建立的三维模型,确立四轮独立驱动电动汽车的后悬架的仿真虚拟模型;借助ANSYS对悬架立柱及悬架上下横臂进行有限元分析,并对悬架立柱进行拓扑优化,从而提高汽车的操纵稳定性。