【摘 要】
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并联六自由度运动系统是飞行模拟器非常重要的组成部分。其本质是由数字计算机实时控制并能提供俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。本文从
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并联六自由度运动系统是飞行模拟器非常重要的组成部分。其本质是由数字计算机实时控制并能提供俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。本文从研制者的角度出发,评述了研制飞行模拟器六自由度运动系统所需的关键技术及其国内外的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验,提出亟需解决的若干理论与技术问题,以及解决这些问题的可行途径。本文以MATLAB为仿真工具,建立了六自由度运动系统机构的数学模型,对其进行了动力学分析。特别针对位置正解的复杂性,利用求位置反解的方法来求解位置正解。另外,本文详细地介绍了运动模拟的逼真度。文章中介绍的运动控制算法可为飞行员提供逼真的运动感觉,从而为飞行模拟器的运动系统提供可靠的依据。
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