对称空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有分支完全相同、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更具应用潜力。但少自由度并联机构的研究进展很不平衡,其中二、三自由度并联机构的研究基本成熟,而四、五自由度并联机构的研究较复杂仍处于起步阶段,在一定程度上限制了该类并联机器人的发展和应用。本文以4—RCRP四自由度并联机构为研究对象,进行机构的运动学分析。该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动,是一种很有应用前途的少自由度机构。论文首先在螺旋理论的基础上分析了机构的自由度和输入的合理性,针对机构的几何特点,建立了机构的约束方程。运用连续法对该机构的位置进行了求解。利用应用软件Matlab计算了机构的反解,验证了求解的正确性。其次,运用虚拟机构法建立了机构的雅克比矩阵,并以此建立了机构的速度方程,绘制了在动平台匀速运动的情况下,机构的输入速度的变化规律曲线。