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随着计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统(MAS：Multi-agent System)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。机器人足球系统为这一领域的研究提供了合适的工作平台。 本文以RoboCup小型组机器人足球系统为研究平台，重点讨论了决策子系统中底层路径规划算法的形成和实现，同时从软硬件详细描述了车载子模块的设计和调试。 文章的第一章概括地介绍了该项目的研究背景及国内外研究现状。第二章分析了RoboCup小型组的整体结构。第三章讨论了路径规划的问题。第四章以小型组为研究平台，提出了解决动态环境下多机器人Kinodynamic运动规划问题的一种算法。第五章从软硬件角度详细描述了车载子模块的设计和调试。第六章给出结论和展望。 论文的主要研究工作有： 1) 通过大量阅读中外文献，对现有的机器人运动规划的算法有了较为全面和系统的了解。 2) 以小型组为研究平台，提出了解决动态环境下多机器人Kinodynamic运动规划问题的一种算法，及其实现步骤。 3) 改进了机器人轮速控制的单闭环控制系统，通过DSP和电机驱动芯片，实现机器人轮速的串级控制结构，改善了控制效果。