三自由度重型摇摆台是国防测试领域的关键硬件设备,在现代战车、火箭发射车等研制过程中起着极其重要的作用。由于负载与控制要求,重型摇摆台一般采用液压系统作为其伺服系统。本文的主要任务就是要针对该伺服系统,研究出一种实际可行的控制方案。首先,在流体力学和经典控制理论的基础上,分别建立了功率放大器、电液伺服阀和液压缸的数学模型,并根据电液伺服系统的组成结构原理,最终形成被控对象的完整数学模型。其次,论文对被控对象进行了定性定量的全面分析。包括:稳定性分析、对象幅频特性分析、阶跃响应分析,从而对系统特性有了全面的了解。最后,进行对象的控制系统设计。在分别分析和比较了常规PID控制和常规模糊控制的不足之后,论文结合两种控制方法的长处,提出采用自适应模糊PID控制方法。仿真试验证明,该控制方法不仅在动态和稳态都能满足控制要求,而且能够很好的解决液压伺服系统参数时变性和模型不精确性的问题,具有良好的适应性和鲁棒性。论文利用MATLAB模糊控制工具箱和Simulink仿真工具箱完成了对系统的模糊规则、模糊推理、控制算法的分析验证和对整个系统的仿真试验。研究过程中编制的仿真框图、模糊控制规则表、模糊推理图和量化因子与比例因子整定方法可为今后的科研和生产提供参考。