该文根据实际工作需要对地下输气管道移动机器人技术作了以下多方面的详细研究.1.提出了管内移动机器人系统的体系结构.通过对国内外典型移动机器人体系结构的研究,结合地下输气管道特点,提出了该管内移动机器人的软、硬件体系结构.2.在对履带式管内移动机器人行走机理进行分析的同时,对履带式管内移动机器人行驶时的动力学进行了分析;探讨了管内机器人行驶过程中的侧倾问题,分析了机器人侧倾与主机结构尺寸的关系,并提出了解决侧倾问题的方案.3.分析比较了几种典型的伺服驱动系统的性能,对适合于不同管径的管内移动机器人的伺服驱动系统进行了理论分析.管内移动机器人是深行程、遥控有缆机器人,该课题还完成了对管内移动机器人收放线装置的设计,并在收放线装置中安置了管内移动机器人行走计长装置.4.针对管内移动机器人工作环境的特点,并考虑到以后管内移动机器功能模块的扩展,设计、研制了主驱动单元与计算机控制系统,并在此基础上进行了部分控制软件的设计及调试.