随着科学技术的飞速发展,对导航自主性与抗干扰能力提出了更高的要求,复杂干扰环境中的导航问题是当前研究的难点,而主流导航方式存在价格昂贵、抗干扰能力弱的缺点,因此亟需探究新型导航方式。目前同步定位与建图（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）和偏振光导航组合是一种新型导航方式,受到学者们的关注。视觉SLAM主要模仿生物视觉感知系统通过图像匹配实现导航定位,但易误差累积;偏振导航主要模仿地球上一些昆虫导航定位方法,但偏振导航仅有航向角信息,本文结合两种导航方式的优点,设计一种偏振/视觉组合导航系统,并进行了车载导航实验,结果表明该组合导航系统具有较高的精度、鲁棒性及自主性。首先介绍了组合导航中使用的坐标系、坐标变换矩阵,在组合导航坐标系下构建了视觉SLAM的运动模型和观测模型,推导了直接线性变换求解载体位姿,为偏振/视觉组合导航系统打下理论基础。其次进行了偏振/视觉组合导航实验平台设计,根据需求完成了硬件的选型与传感器的性能分析。同时,根据各传感器数据格式设计了传感器数据采集和处理算法,给出了系统整体算法流程,并设计了仿生偏振定向传感器提供绝对航向角、组合导航实验数据集录制、特征点运动矢量剔除误匹配点相关功能。通过光束法平差（Bundle Adjustment,BA）融合仿生偏振定向传感器、双目视觉传感器信息,实现了仿生偏振定向传感器修正视觉SLAM航向角。最后使用组合导航实验平台上完成了角度对比实验和室外导航实验。角度对比实验结果表明:仿生偏振定向传感器航向角解算精度高于视觉SLAM,且抗干扰能力更强。车载对比实验结果显示:偏振/视觉组合导航系统平均位置误差为0.83m,角度误差为0.33°。航向角精度较传统视觉SLAM导航系统提高了38.9%,位置精度提高了8.9%。实验结果表明:偏振/视觉组合导航系统优于传统纯视觉SLAM导航精度,且误差不随时间累计。