随着对并联机构的不断探索,冗余驱动已被证实可以规避机构的奇异位形、增加工作空间的刚度和平稳性。为了进一步扩大和规整C形龙门并联机床的工作空间,提高机床对工件的加工适应性,本文在原机床的基础上增加了一个冗余驱动,由此开展了对含两个冗余驱动并联机床的研究,主要内容如下:首先对运动学和工作空间进行了分析。结合机床和直线模组的尺寸参数,推导了位置反解、位置正解方程及速度雅克比矩阵,给出了正解定解的方法。利用极限边界搜索法得到了冗余滑块位于不同位置时的工作空间,并分析了不同截面上的工作空间边界。其次研究确定了关节空间轨迹规划的方法。提出了传动角约束准则和灵巧度准则,根据机床的实际情况,对两个冗余驱动采取了不同的规划方法。MATLAB运动仿真结果验证了规划方法的可行性。然后分析了支链传动系统。将支链系统的负载转矩和转动惯量折算至伺服电机轴侧,建立了系统的运动方程。采用传递函数建立了支链控制系统的数学模型,并对系统的性能进行了分析。最后完成了电器及数控系统的配置。确定了平行支链和冗余滑块支链驱动电机的型号。根据本文的开放式数控系统,分析了数控主机、轴模块、I/O模块和电子手轮的型号数量、模块之间的连接方式,对机床整机进行了调试。分析了其他电器的配置方式。