本文以国家自然科学基金项目——基于多电机同步联动消除齿隙的大功率伺服系统动力学建模与控制研究为背景,针对具有传动齿隙的大功率电机传动系统,研究基于多电机同步联动消除齿隙的伺服系统建模和控制。利用机理分析法,分别建立了不含齿隙的单电机驱动系统、不含齿隙的双电机联动系统和含齿隙的施加偏置电压的双电机联动系统的动力学模型,并对模型进行了比较和分析,通过仿真验证了所建立模型的有效性。针对具有传动齿隙的单电机驱动系统模型,将齿隙模型分为线性和非线性两部分,使用反步(Backstepping)设计法,设计了基于状态反馈的反步自适应鲁棒控制器,实现闭环系统信号有界,且跟踪误差保持在期望的精度范围内,理论分析和仿真结果均验证了算法的有效性。单电机系统无法从物理上完全消除齿隙影响,为此针对施加了偏置力矩的双电机联动消隙系统模型,通过引入合适的虚拟输入,逐步递推选择控制李雅普诺夫函数,在含有参数不确定性、未建模动态的情况下,设计了基于反步法的自适应鲁棒控制器,实现闭环系统信号有界、跟踪误差保持在期望精度范围内,理论分析和仿真结果均验证了算法的有效性。针对测量噪声的问题,将期望补偿自适应鲁棒控制算法引入到双电机自适应鲁棒控制的反步设计中,在保持原有算法动静态性能的基础上,降低了测量噪声对闭环控制系统的影响。理论证明和仿真分析验证了算法的有效性。