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可调机构是随着机构学不断发展而产生的一类创新机构,是传统机构与现代应用技术相结合的产物,具有广阔的应用前景。与传统机构相比,可调机构的优点是具有一定的柔性,能有效地完成多任务,其灵活性介于传统机构和机器人之间。与机器人相比,可调机构具有可靠性高、精度好、易操作和维护、能耗少、成本低廉等优点。本文对可调机构相关理论进行了研究,涉及可调机构的综合、平面闭链机构和并联机构的动力学建模、基于虚拟样机进行新型并联机床的研究等。引入进化计算实现了多任务可调机构的优化综合,有效地解决了传统