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随着科技的发展,多维振动问题已成为影响各种机械设备、精密仪器仪表、车载、船载、航空、航天等相关设备的性能和使用寿命的主要原因,因而多维减振就成为国内外急需解决的一个技术难题,实施多维减振就具有重要的现实意义。本论文在国家自然科学基金项目“仿橡胶多维减振平台设计的系统理论与非线性解耦控制(50375067)”的资助下,首次提出将六自由度并联机构用作六维减振平台的主体机构,并在机构原动件处辅以弹性阻尼系统,实现能量吸收及动力自适应平衡,从而实现多维减振。首先,以并联机构拓扑结构型综合基本理论为基础,对六自由度并联机构的构型进行综合,得到了一百多种可用作减振平台的并联机构;然后根据减振平台机型的选取原则初步选出了三种机型,并对选出的三种机型在耦合度和减振效果等方面进行了比较分析,最后选出了耦合度小、减振效果最好的机型。其次,对选出的最优机型进行了运动学和动力学分析。运动学分析包括机构的位置正反解、速度、加速度、工作空间等方面。其中用机构数学中的坐标变换法对其进行位置正反解分析,并用MATLAB软件编制位置正反解程序进行了计算验证;用影响系数方法对其速度和加速度进行了分析,用直角坐标形式搜索的方法对平台定姿态的工作空间(可达工作空间)进行了研究,并用MATLAB软件编制程序绘制了工作空间图形。基于Kane方法对减振平台进行了动力学分析,主要分析了机构中各个支路平衡驱动力的研究;依据ADAMS软件建立此机构的虚拟样机,并进行了运动学和动力学仿真分析。最后,加工制造出此机型,并在试验台上做了减振实验,仿真和实验结果说明了此减振装置有良好的减振特性,有广泛的应用前景。总之,基于并联机构的多维减振平台系统是多维减振领域里的新理念、新突破,且具有结构简单,机型紧凑,精确度高,部分或完全解耦的机型易于控制等特点。因此,此类多维减振系统有望在多个行业得到应用。