由于我国人口众多及人口老龄化的现状，发展研究服务机器人成为我国的迫切需求。室内服务机器人最基本的要求是定位导航，该问题一直制约着机器人的发展和应用。安全性问题是首要考虑因素，特别是人的因素，动态导航、自主避障使服务机器人具备安全性必要保障。因此，本课题在国家自然科学基金资助项目“动态未知环境下服务机器人主动同步定位与地图构建方法研究”下对服务机器人进行室内动态导航方法研究。首先对服务机器人平台进行差动模型、里程计模型、激光传感器模型建模与分析，为移动机器人动态导航研究做理论性铺垫。其次，考虑机器人在环境中的自定位问题，研究移动机器人环境特征定位。采用激光传感器进行点特征、线段特征提取并描述环境，运用最小二乘法拟合、得到准确的线段特征，进行机器人自定位。然后针对导航问题进行全局路径规划研究。对已知环境使用栅格法进行建模，并采用基于切比雪夫距离的A*算法对机器人进行全局路径规划。同时，针对动态环境，特别是行人的特征，进行动态目标识别与跟踪研究。通过对行人步态模型的分析，基于多特征跟踪行人状态。对VFH算法和局部A*算法比较，选择A*局部规划算法进行局部动态路径规划，安全避障，实现动态导航。最后，对课题各部分研究进行实验与分析，验证总体研究的有效性。