仿生微型机器人以其鲁棒性强、灵活度高、运动方式多样等优点受到了广泛的关注。其中尾鳍式微型鱼类仿生机器人因体积小而能够在有限的空间内灵活运动,因此可在狭窄水域内完成管道探查、水质检测等工作。此外,由于其仿生具有伪装性,尾鳍式鱼类仿生机器人也能够完成军事侦察等保密任务。新型功能材料驱动的微型机器鱼比传统电机和活塞驱动的机器鱼具有显著的优势。它们尤其具有高效性和紧凑性,但是往往存在推力小、驱动电压高、能量密度低等问题。此外,传统的金属、塑料等材料密度较高,再加之传统的齿轮、活塞等传动机构体积偏大,难以制作出体积小、重量轻、结构简单的微型机器鱼,不利于提高其游速。本课题首先设计并制造了一种轻量化的压电双尾鳍式微型机器鱼,建立了该微型机器鱼的动力学和运动学分析模型,定性计算出其归一化推力、归一化位移及归一化速度的变化规律。分析可知,通过施加与微型机器鱼谐振频率一致的电信号和提高驱动电压可提高其推力及游速。然后测试了压电双尾鳍式微型机器鱼的推力、位移及速度,测试数据细化了研究成果,可用于设计和分析各种压电尾鳍式机器鱼。测得该微型机器鱼在130V,4 Hz的驱动电压下推力最大,最大推力为243?N。在此条件下平均速度最大,约为4.5 cm/s（0.75 BL/s）。之后测试了该微型机器鱼的转弯性能,测试表明该微型机器鱼在80 V,1 Hz的驱动电压下转弯半径最小,为1.4 cm。最后还测试了该微型机器鱼的能耗特性,本课题的微型机器鱼的最大能耗P约为0.645 mw,最大输出功率约为0.0109m W,总效率η约为1.69%,其效率明显高于同类其他驱动方式的机器鱼。