焊接作为现代制造工艺中一门非常重要的工艺技术，在机械制造领域中得到了广泛的应用，但是由于其工作时候产生的热辐射以及一些有害气体对人体的危害是比较大的，为了改善操作工人的劳动强度，提高工作效率，由此诞生了智能焊接装备—焊接机器人。本文是在广西科技厅的项目“基于机器人的车辆零部件智能焊接系统”的支撑下，针对仪表板支架焊接机器人，以日本DAI HEN生产的FD-350焊接机器人为研究对象，进行了如下的研究工作：首先，介绍了焊接机器人学中的关于空间坐标系的旋转变换理论即D-H法。以D-H法对FD-350焊接机器人本体各连杆之间进行运动学分析，建立了运动学方程，然后运用矩阵求逆对运动学方程求解，运动学方程的求解是为了机器人的轨迹规划。接着运用机械系统动力学中的拉格朗日方程建立了FD-350焊接机器人的动力学方程，即进行动力学分析。采用了在三维模型软件Pro/E上构建焊接机器人的实体模型，并将其导入运动学与动力学软件ADAMS/View中，在该软件中在作动力学仿真前对FD-350焊接机器人模型进行了构件重命名、给予材料、验证模型等前处理工作，最后在焊接机器人的末端操作器焊枪施加一个运动路线，进行动力学仿真，得到每个关节的位移、速度、加速度、力矩曲线图，验证动力学模型的正确性。