工业机器人正广泛的应用于各种加工之中，而常规的手工示教编程越来越不能满足加工的需求，迫切的需要使用离线编程进行加工。基于工业机器人离线编程的重要性，本文研究了工业机器人离线编程技术，开发出了工业机器人离线编程软件。在工件模型上规划出机器人加工路径，生成机器人系统能够运行的加工代码，经过机器人加工仿真和干涉检查功能验证加工代码后，最终驱动机器人进行加工。通过对机器人离线编程加工需求的分析，在待加工工件上规划出刀具路径，并将刀具路径的信息用齐次矩阵进行表示。提出了新建用户坐标系进行工件坐标系标定的方法，快速地进行工件坐标系标定，建立工件和机器人之间的位置关系。根据工件坐标系标定结果，获得机器人坐标系下的位姿矩阵，生成机器人加工刀位文件。通过对机器人运动学的分析，推导出机器人的运动学正解和反解公式。提出一种姿态优化算法，在机器人反解的八组解中找出最优解。根据机器人系统中常用的控制代码的表达方法，分析了四元数、欧拉角和齐次矩阵之间的变换关系，并生成机器人驱动代码。由于机器人运动仿真和干涉检查的重要性，开发出机器人运动仿真和干涉检查模块，通过运动仿真和干涉检查验证加工路径和加工代码的正确性。基于以上研究开发出离线编程软件原型系统，利用本软件生成了ABB系统能够运行的加工代码，并将该软件实际应用于机器人离线编程加工，实现了机器人离线编程。