随着汽车产业的发展,汽车的行驶速度越来越高,道路上的行车密度也越来越大。对汽车行驶的安全性能也越来越高。安装防抱死制动系统(简称ABS)可以在车辆紧急制动的时候最大限度的保证制动性能以及车辆的操纵稳定性。从上世纪八十年代,ABS防抱死制动系统作为汽车的主动安全性装备,已在世界各地得到了广泛的应用。在发达国家,ABS目前已经是汽车上的标准配件。目前ABS的控制算法有很多,许多高校及研究机构都希望在控制算法上寻找一种既简单又有效的方法。逻辑门限控制算法是目前在车辆上应用比较广泛并且得到普遍认可的控制算法。本文在国内外常用的ABS控制方法的基础上,分析了各个控制算法的优缺点,通过研究控制理论,分析了参考速度的计算方法,在综合斜率法和综合法的基础上,提出了自适应参考速度法。这种方法不仅实时修改参考车速的初始值,还能够依据前一控制循环对斜率进行更新,使参考速度的计算更加准确,虽然这种方法依赖于上一循环的数据,具有一定的滞后性,但是仿真结果显示满足控制需求。路面识别对控制逻辑十分重要。本文利用插值面积法对路面进行识别,一边更好的控制最佳滑移率。这种方法不仅能够识别定义库里面的特定路面,还可以通过插值的方法去近似识别当前路边的真实最佳滑移率,一定程度上提高了识别的准确度。本文在国内外常用的ABS控制方法的基础上,分析了各个控制算法的优缺点,通过研究控制理论,分析了参考速度的计算方法,提出了一种简单有效的路面识别策略;针对系统开发,利用软件VEDYNA建立了十五自由度整车模型。建立了基于逻辑门限控制算法ABS控制器,第一个控制循环主要对控制工况进行选择,并进行最佳滑移率的确定,然后进行相应的控制制动。本文通过离线仿真,确定并调整了控制算法的目标参数。通过硬件在环试验,对不同路面进行仿真验证,并分析比较了各种不同路面上制动时ABS的工作情况,以此检验本文涉及的ABS控制器的合理性和可用性。数据显示,控制器在中高附着路面上具有良好的制动效果,在低附着路面上控制不够稳定。本课题基于实际项目,利用实验室已有的硬件在环试验台进行仿真分析,并在试验车上进行验证,这对于ABS的开发研究具有一定的实际意义。