多智能体系统由于其自身作为一种应用广泛的分布式系统,近些年迅速成为了国内外学者研究的热点内容。而多智能体系统的编队协同控制在多智能体系统控制中显得尤为重要,通过设计相应的控制协议作为系统约束条件,让多智能体系统在运行过程中形成一定的期望编队队形,最终实现一致性,相应的提高了多智能体系统工作的效率、灵活性以及安全性。而多智能体系统在运行中通信存在的时变时延或系统的拓扑结构发生改变,再加上在编队过程中遇到的障碍物威胁都会对系统的安全产生一定影响。针对这些问题,本文分别研究了二阶多智能体系统在具有时变时延条件下的一致性控制和在切换拓扑条件下的编队避障一致性控制。主要研究工作如下:1.研究了多智能体系统在改进势场法下的避障控制。由于传统势场法自身一些在特定情况下会出现局部极小值、目标不可达问题以及会陷入抖动状态,针对这些问题,对传统势场法进行改进,提出了新的引力、斥力函数,以及抖动状态下的逃离算法,同时在多智能体系统下引入智能体之间的内部势场函数,使得智能体间保持一定安全距离。通过仿真验证了改进后的势场法在单智能体和多智能体运动过程中都能实现安全避障功能,并最终达到目标。2.针对具有时变时延的二阶多智能体系统,设计了新的包含时变时延的一致性控制协议,并用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统在满足一定条件下运用该控制协议能够达到稳定。最后在仿真验证中比较了在两个不同时变时延函数下的多智能体系统的运动轨迹以及速度曲线,发现系统在时变时延满足一定条件时能够达到一致性,完成预期目标;而当时延函数变化范围过大时,系统会逐步趋于不稳定状态,无法达到一致性。3.结合第二章的改进人工势场算法,在切换拓扑结构下研究多智能体系统的编队避障控制,设计了相应的编队控制协议,并用李雅普诺夫稳定性理论证明了多智能体系统在该协议下能够达到稳定性,最后仿真验证了多智能体在复杂障碍环境下能够顺利避开障碍物,并形成一定编队队形,达到一致性控制目标。