随着计算机技术以及电子设备技术的发展,现代人的生活水平越来越高,越来越能享受到科技带来的便利。对于存在视力障碍的人群,依旧存在无法对周围生活环境做出正确、及时理解的现实问题。随着现代图像处理技术及视觉领域相关技术的发展,为了使得视力障碍人群能够享受到当前科技进步带来的生活便利,本论文研究一款可穿戴双目视觉导盲系统,主要对该系统的全局定位导航和实时可通行区域两大关键技术进行研究。具体研究内容如下:首先,考虑该导盲系统的功能需求,进行了系统硬件体系设计。采用ZED双目相机作为图像信息采集输入端,英伟达Jetson TX2嵌入式开发设备作为可穿戴的核心处理端,满足该导盲系统的可穿戴特性,实时图像信息处理功能。其次,研究了双目视觉成像原理,具体为双目视觉相关的坐标变换、成像模型、畸变模型、双目测距等基本理论。对于双目相机的标定,重点研究了张氏平面标定法的原理。再次,重点研究了该导盲系统全局定位导航和实时可通行区域检测两大关键技术。对于全局定位导航,研究了视觉SLAM相关算法,通过前端视觉里程计完成运动估计及局部建图,后端的非线性优化(BA)及回环检测得到更精确可靠的全局地图信息,然后以此来获得相应场景的路标信息,用于盲人在已知场景中的定位及导航,在未知场景中的地图信息更新。对于实时可通行区域检测,研究了基于连通区域标记的路面可通行区域检测算法,得到当前可通行区域。最后,在实际场景中对该系统两大关键技术进行了性能测试实验。实验结果表明,该系统基本可完成对于中小场景中的定位导航及可通行区域检测的任务。