本文主要研究了基于牵制控制协议的一阶和二阶多智能体系统的群一致跟踪和有界群一致跟踪问题.论文的主要结果总结如下:1.研究了一阶连续多智能体系统的群一致跟踪问题.首先,我们提出了一种拓扑图的重构方法,并建立了矩阵与拓扑图之间的关系.最后,基于重构的拓扑图和图论、矩阵论以及稳定性理论等知识给出了系统可以达到群一致跟踪的充要条件.2.分别研究了带有时延的一阶和二阶连续多智能体系统的群一致跟踪问题.如果时延小于相应的时延上界,那么运用最优化方法和Lyapunov函数分别建立了一阶和二阶时滞系统最终实现群一致跟踪的条件.3.研究了带有分布式“观测器”的二阶连续多智能体系统的有界群一致跟踪问题.运用相关代数知识,扰动理论以及Lyapunov函数分别给出了带时延和无时延的二阶多智能体系统实现有界群一致跟踪控制的条件。