【摘 要】
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相对于传统的控制系统,多智能体系统具有可以减小花销,增加系统效率、灵活性和可靠性等特点。多智能体系统的一致性问题就是为每个智能体设计一种简单的控制算法,仅应用局部
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相对于传统的控制系统,多智能体系统具有可以减小花销,增加系统效率、灵活性和可靠性等特点。多智能体系统的一致性问题就是为每个智能体设计一种简单的控制算法,仅应用局部的信息,来达到整个系统的一致,即所有智能体均达到相同的状态。近年来,多智能体系统的一致性问题受到了越来越多的关注,而领导跟随结构的多智能体系统的一致性问题是其中重要的一部分。目前,关于多智能体系统的一致性问题的研究主要集中在多智能体系统能否达到一致的条件上,而关于其达到一致的收敛速度的研究还比较少。本文研究了领导跟随结构多智能体系统达到一致的收敛速度问题,主要研究内容以及得到的结果如下:1、研究了无向网络拓扑结构下,二阶领导跟随结构多智能体系统达到一致的收敛速度问题。给出了在三种不同控制算法下,二阶领导跟随结构多智能体系统达到最大收敛速度的条件,指出多智能体系统的最大收敛速度与相应矩阵的最大特征值和最小特征值有关。2、给出了一种针对领导跟随结构多智能体系统的改进控制算法,并证明了在特定的网络结构下,该算法必然可以使系统达到比一般算法更大的最大收敛速度。3、给出了在没有有向回路的有向网络拓扑下,领导跟随结构多智能体系统达到最大收敛速度的条件。
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