纺织制造业要向高效率、高品质、低成本方向发展,前提是提高纺织过程的制造工艺并降低用工量。服装吊挂系统的出生大大提高了服装生产效率及质量,但其中仍存在许多非智能化的工序。在挂片站位中,将衣服裁片挂在衣架上的工作需由工人完成,随着工作时间的延长,工人的挂片效率极大降低,漏挂和错挂的问题也不断增加。为了解决挂片站位难以智能化的问题,加快纺织行业自动化进程,本文对挂片机器人视觉辅助抓取系统展开研制。主要进行了以下几点工作:(1)建立参考坐标系,对摄像机的成像过程进行描述。论述了双目视觉的原理和模型,并选择更具普适性的一般双目视觉模型作为本文的双目视觉模型。设计并搭建了视觉辅助的挂片机器人硬件系统。(2)采用一种非传统的摄像机参数求解方法,将摄像机畸变系数和摄像机内外参数分离,分别求解。相比于传统算法,该算法过程简洁易理解,实际使用中也更适合本文。利用本文提出的方法进行实验,证明了算法的精度和有效性。(3)本文给出了一种求取匹配点集最小外接矩形的方法来定位吊挂衣架指夹图像坐标。根据局部特征匹配算法得到吊挂衣架图像匹配点集,使用Graham算法计算匹配点集的凸包,求解凸包最小外接矩形,结合实际中指夹之间距离的比值计算指夹的图像坐标。根据前文的算法,推导出由衣架指夹图像坐标到衣架指夹三维坐标的算法流程,达到了定位衣架指夹三维坐标的目的。(4)分析了视觉辅助的挂片机器人控制软件需求,用C++语言开发控制软件,设计并实现了软件的各个模块,通过实验来验证挂片机器人视觉辅助抓取系统的可行性。总结了当前已完成的研究工作并对课题未来的发展趋势进行展望。图43幅,表7个,参考文献63篇。