【摘 要】
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该文首先介绍了喷漆机器人系统的研究现状与发展趋势,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式,是今后的发展方向.该文重点介绍了喷枪最优轨迹设计问题(OTPP
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该文首先介绍了喷漆机器人系统的研究现状与发展趋势,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式,是今后的发展方向.该文重点介绍了喷枪最优轨迹设计问题(OTPP),该文定义喷枪的最优轨迹为能在涂件表面上产生最小漆膜厚度变化的轨迹.喷枪的轨迹表示成某个六维矢量函数,其指定了喷枪在每一瞬时的位置和方向信息.该文定义了一类有实际意义的OTPP,并给出了其快速数值求解技术,为了体现这类OTPP的所给算法的实用性,该文给出喷涂作业中的三类OTPP的表达式及其解法.运用常规离散化方法来求解这类问题往往导致非凸、非线性规划问题的出现,而这类优化问题需要相当大的计算量才能达到一个(可能的)局部最优解.最后,该文给出了采用常规和快速两种方法求解OTPP的领导具结果,以进一步说明该文所提出的喷枪最优轨迹设计问题及其算法.
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