【摘 要】
：
近年来,随着机器人技术以及机器视觉技术的蓬勃发展,传统的制造业也在进行技术升级。越来越多的机器人开始进入工厂车间,承担各种各样的任务,利用视觉传感器配合机器人完成各种任务成为了工业自动化领域的重要组成部分。传统的视觉引导机器人定位主要面向2D及摆放整齐的场景,难以解决具有不同姿态工件的定位及抓取。本文结合实际针对汽车转向节加工过程中的的上下料,使用2D图像处理配合点云处理实现转向节的定位。首先,分
论文部分内容阅读
近年来,随着机器人技术以及机器视觉技术的蓬勃发展,传统的制造业也在进行技术升级。越来越多的机器人开始进入工厂车间,承担各种各样的任务,利用视觉传感器配合机器人完成各种任务成为了工业自动化领域的重要组成部分。传统的视觉引导机器人定位主要面向2D及摆放整齐的场景,难以解决具有不同姿态工件的定位及抓取。本文结合实际针对汽车转向节加工过程中的的上下料,使用2D图像处理配合点云处理实现转向节的定位。首先,分析了机器视觉技术、基于点云进行6D姿态估计的不同方法。构建了转向节6D检测整体方案,研究了深度相机的成像原理,针对相机的畸变进行了标定,并根据标定结果产生点云。其次,针对转向节中心孔尺寸有偏差,无法直接利用点云配准技术实现3D坐标间接定位这一问题,设计了利用2D图像处理确定像素坐标配合深度相机索引深度值来确定抓取点3D坐标的算法。然后,针对转向节的姿态各异,抓取时需要进行姿态估计这一问题,提出利用SAC-IA算法将待检测转向节点云与模板转向节点云进行初始配准,获取初始转换矩阵,再利用NDT算法进行细配准,最终的匹配得分为27mm2,确定了待抓取转向节的精确姿态。最后,进行软件开发与系统测试。在Windows系统平台上使用VS2015编译器、OpenCV视觉库和MFC设计转向节位姿检测系统软件,采用Intel RealSense D435i相机采集转向节图片在软件中进行可视化处理和分析。
其他文献
从广西各地患禽巴氏杆菌病急性死亡的鸡、鸭肝脏分离出５６株禽巴氏杆菌强毒株，经培养特性和生化特性试验鉴定，从中选出１５株典型禽巴氏杆菌菌株。Ｃａｒｔｅｒ荚膜抗原分型鉴定，１５株菌均为荚膜Ａ型，间接血凝滴度为１∶１６０～１∶６４０。通过毒力和免疫原性测定，从中选择毒力较强、免疫原性较好的Ｂ２５、Ｂ２６、Ｂ２７３菌株进行人工致弱，其中Ｂ２６菌株在０．１％裂解全血马丁汤中，通过物理诱变方法致弱，即在传代过
随着互联网技术的迅猛发展,大量电商平台、社会媒体迅速进入到人们的生活和工作中,大量繁杂多样、内容丰富的观点信息涌现在用户眼前,对这些观点信息进行深度地挖掘、有效地分析,帮助用户进行决策,已经成为产业界的迫切需求。商品评论挖掘是观点挖掘应用的延伸,对消费者快速做出正确的购买决策,商家及时更改宣传方案和销售决策等都具有重要的研究意义。但是,当前中文商品评论挖掘还未达到英文商品评论挖掘的成熟度,本文针对
行人重识别（Person Re-identification）技术是计算机视觉的一个重要领域,也是智能监控系统中的一个重要环节;行人重识别通过建立不同摄像头下行人图像间的对应关系,从而实现非重叠视域不同摄像头下相同行人的自动匹配,具有很高的应用价值。随着深度学习的蓬勃发展,行人重识别技术取得了很大进展,但依然面临着严峻挑战。为了提高实际场景下的行人重识别准确率,本文用深度学习方法对该问题进行研究,
图像自动标注在解决网络上图像信息过载问题中起到了很大作用,用户可以通过图像的标签来检索分类图像。图像领域中,图像自动标注问题的研究主要通过挖掘图像内容或标签信息等辅助信息提升模型效果,但多倾向于挖掘图像内容,对于标签等辅助信息的研究不够深入。本文主要以推荐的思路,从标签信息等辅助信息入手,解决给图像推荐标签的图像自动标注问题。分别从推荐系统的经典算法和新兴方法两部分着手,经典算法采用矩阵分解,近几
网络的发展与互联网应用的普及推动了电子商务平台的快速发展。人们开始习惯使用电子商务平台,随着用户越来越多,平台的访问速度开始下降,为了提高电子商务平台的性能,很多公司在搭建电商平台的过程中不仅使用关系型数据库,还使用非关系型数据库进行数据存储。本课题针对这种情况,提出了面向电子商务平台的混合存储方案,对于电子商务平台的多数据库访问和异构数据存储和访问具有一定的实践意义。首先,描述了国内外电子商务平
目标跟踪作为计算机视觉领域的核心研究内容,在智能监控、无人驾驶、人机交互等众多科技领域有着至关重要的应用。基于相关滤波的跟踪方法通过傅里叶变化将目标跟踪从时域计算转换为频域计算,提高了目标跟踪的准确性及精度,但在复杂的跟踪环境下,形变、遮挡、光照等因素都会给跟踪带来影响,传统的目标跟踪算法很难满足跟踪要求。本文针对复杂场景下目标跟踪的问题,分析了影响目标跟踪精度和成功率原因,在保证算法实时性的前提
目前,可有效改善患者运动功能的康复机器人正逐渐为大众所接受。康复机器人训练系统不仅可以为患者提供安全有效的肢体运动训练,还可以改善患者的心肺功能,减少肌肉萎缩以及防止因长期卧床而带来的诸多并发症。同时,脑卒中患者病发后越早进行康复训练,越能有效地减少后遗症、降低患者的致残率,帮助患者更好地回归社会。因此,本文提出了一种可帮助早期患者进行康复训练的床上肢体康复训练机器人。首先,分析了人体的生理结构、
随着网络的发展,网上购物已经成为社会的主流,电子商务软件作为目前最常见的软件之一已经融入到日常的生活中。但依据传统的电子商务软件开发过程设计出的电子商务软件存在着大量的威胁,在软件完成后期需要花费大量的时间来进行软件安全的修复。因此,本课题提出了电子商务软件的威胁建模以及威胁疏解方案,对于加强电子商务软件的安全性具有实际意义。首先,针对目前电子商务软件的安全现状及国内外威胁建模的研究现状进行了分析
随着数据处理技术的繁荣发展,基于位置的服务也越来越多的应用到人们的生活。移动设备的普及产生了大量的带有文本信息的空间网络对象,这些数据为研究空间数据库的查询问题提供了基础。反近邻查询是近几年学术和商业领域的重点研究对象,本文对路网上反Top-k基于关键字位置查询（RrTkKL）进行深入的探索。首先,提出基于有效顶点的RrTkKL查询。该方法提出有效顶点概念。从查询点出发,利用Dijkstra算法扩
随着基于位置社交网络的兴起,获取位置信息变得越来越容易,使得数据量不断增加造成了严重的信息过载问题。在缤纷复杂的数据下,用户往往很难快速做出选择,为了缓解用户面临的选择困难,基于位置的个性化兴趣点推荐越来越受到关注。相比于传统推荐,基于位置的推荐加入了用户的位置信息,它既是有价值的信息又是一种用户活动的限制,更加具有环境感知能力需要更具有个性化。由于用户签到受自身位置的很大局限性造成签到矩阵极度稀