【摘 要】
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该文首先建立了适用于水下机器人路径规划及避碰的操纵性数学模型.考虑海流对水下机器人运动的影响;考虑近水面和近海底对操纵性的影响,对水动力系数进行修正;利用实验数据对
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该文首先建立了适用于水下机器人路径规划及避碰的操纵性数学模型.考虑海流对水下机器人运动的影响;考虑近水面和近海底对操纵性的影响,对水动力系数进行修正;利用实验数据对推力器动态特性进行仿真;从水下机器人的避碰安全性出发,对不同航速和流速下水下机器人的刹车性能进行研究,为安全实用的避碰策略提供参考依据.首次在国内将对策论引入多水下机器人协调问题的研究.概括了多机器人协调问题的三个基本因素,即机器人个体、即机器人个体、策略空间和损失函数,从理论上建立了多机器人协调数学模型.探讨了多机器人协调策略及损失函数的选择原则,提出协调空间是路径及速度二元组的集合的观点.
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