随着汽车电子技术和机器人智能技术的快速发展，车辆智能化已成为汽车工业今后的发展趋势，对智能车辆的研究也已经成为车辆控制领域内的一个重要研究热点。智能汽车是一种集环境感知，规划决策，自动行驶等功能于一体的综合高新科技系统，它的应用涉及到了众多学科，诸如自动控制、模式识别、计算机视觉、传感器技术、车辆工程、电子与电气、单片机等众多学科。论文以第七届“飞思卡尔”智能汽车大赛智能车为研究背景，运用MC9S12XS128单片机，设计出一种能够自主寻迹的基于CCD摄像头的智能车。路径的识别算法和电机、舵机的控制算法是智能车的关键技术，论文打破以往路径识别算法中跟踪黑线的思维定势，应用独特的跟踪两条黑线中间白线（相对黑线为较宽的白线）的算法，准确的提取出路径信息，解决了跟踪黑线所带来的复杂问题。优化后的图像处理算法减少了一场图像的信息处理量，准确性和稳定性更高。论文设计的H桥加减速性能更加卓越，发热小，稳定性好。运用有效的控制算法，包括PID控制算法和模糊控制算法对智能车的转向和速度进行控制，使智能车能够稳定快速行驶。并根据实际试验比较，确定了一组使智能车平均速度最快，稳定性最好的控制算法组合。另外还对智能车的外围辅助电路，如人机信息交互模块、数据保存模块、电子密码锁等也进行了研发，通过对智能车的测试，满足设计要求。