Stewart平台自1965年被研制出之后,一直被人们作为研究对象并对其进行改进。从最初的模拟平台到现今的精度平台,从单一结构,到如今的结构多样化,人们在机械结构、正逆运动学算法、动力学算法、精度补偿等方面上不断改进,使其应用更加广泛。本文将主要对两端虎克铰的Stewart平台进行运动学算法分析、理论研究及运动学标定分析。本文在绪论中介绍了并联机构的研究意义及研究背景,对并联机构的发展、应用以及相关现代机构学理论进行简单了解,从各个方面分析了Stewart平台在工业上的重要意义,对运动学现状、运动学标定现状进行了阐述,了解了近年来国内外对Stewart平台的研究程度。本文以6-UHU Stewart平台为研究对象,首先介绍了机械结构,尤其是虎克铰的摆角幅度。本文通过使用Solidworks仿真,分析了并联机构的运动特性、刚性以及负载能力等,并利用G-K修正法分析平台的自由度。其次,本文对Stewart平台进行建模,并对欧拉角、螺旋理论、D-H参数法、指数积公式、雅可比等基础理论作了简要介绍。在理论基础上,分析电动缸螺旋副伴随的旋转角度。在逆运动学算法上,本文通过D-H法对单支链分析,并利用角度变换矩阵求出螺旋角度并对电动缸进行补偿来提高平台精度。在解析正运动学算法时,利用Gauss-Newton迭代法,得到最优解,并利用逆运动学算法进行验证。最后,本文利用激光跟踪仪测量多组6-UHU Stewart平台的末端位姿位置坐标,通过矩阵奇异值分解法分析出末端位姿误差。将分析出的位姿误差用辨识算法进行误差分析,得到此误差值,然后用8水平6因素正交试验验证此方法的准确性、可靠性。运动学算法与运动学标定结合,双重提高了Stewart平台的精度。经过大量实验数据测试,在多组位姿数据中,算法精度达到0.001mm;在误差标定上,标定误差与假设误差数据完全吻合,验证了此方法的可靠性。