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本学位论文主要针对柔性变胞机构进行研究，旨在建立柔性变胞机构全构态动力学方程。主要研究内容为：对柔性变胞机构按照运动空间、变胞方式、运动副、变胞机构构件数或自由度变化等做了分类。采用规则编号和拓扑图相结合的方法对柔性变胞机构的体间关系进行拓扑描述，引入关联矩阵、通路矩阵、邻接矩阵对柔性变胞机构的体间关系做了更详细、细致的描述。介绍了柔性变胞机构柔性构件运动学的绝对描述和相对描述两种方法，坐标系的选择原则，以及柔性构件的有限元法、瑞利—里兹法和模态分析及综合法等三种离散化方法；