计算机及其相应技术的发展为建立机械系统虚拟样机提供了一个有效的手段，机械系统动力学中的许多难题均可以采用虚拟样机技术来解决，虚拟样机技术正以它不可比拟的优越性被广泛运用到机械系统动力学分析中。在产品开发过程中应用虚拟样机技术，可以缩短产品开发周期，节约产品开发成本，使企业在市场竞争中取得相当的市场份额和利润。 建立能准确反映真实机械系统运动与动力特性的虚拟样机，是机械系统动力学分析中的一个主要问题。一般的多刚体系统模型，比较适合于反映构件刚度较大的机构的运动与动力参数。而对于那些受力大、高速运行，并且含有在运动中柔性特征非常明显的低刚度构件的系统，就不能准确的反映系统的运动状况了。 本文主要研究了虚实混合仿真建模的方法，并建立了含有明显柔性特征机构的虚拟样机仿真模型。本文以已有的曲柄滑块实验台真实系统为例，采用三维造型软件和多体系统动力学仿真软件等，建立了虚拟样机刚体模型，然后使用有限元计算软件建立模态中性文件，将柔性体引入虚拟样机模型替换掉刚性体，建立刚柔耦合虚拟模型，最后利用此刚柔耦合虚拟模型仿真分析，得出了曲柄滑块实验台的运动仿真参数，同时进行了相应物理样机的实验，将得出的实验数据与仿真数据进行了对比分析，依据对比分析结果对虚拟样机模型的参数做了修正研究，从而得到了可以准确仿真的刚柔耦合系统虚拟样机，总结出了一种虚实混合模型建立、修正的方法。 分析结果表明采用虚-实混合建模方法得出的虚拟样机，可以较好的反映物理样机的运动特性，为机械系统刚柔耦合混合仿真虚拟模型的构建，探索了一种可行的方法，为以后更复杂的虚拟样机模型建模奠定了基础。