【摘 要】
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电静液作动器,也称为EHA(Electro-hydrostatic Actuator)目前在航空航天、工业工程等领域得到了广泛应用。相比于传统液压系统,EHA系统具有高功重比、高效率、高集成度等优点,是液压传动领域发展的新趋势。数字阀配流的电静液作动器(简称“数字EHA”)作为一种新构型,其引入数字阀对系统进行主动配流,很好的解决非对称缸构型的流量不平衡问题,同时也有利于系统位置控制精度的提升。但
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电静液作动器,也称为EHA(Electro-hydrostatic Actuator)目前在航空航天、工业工程等领域得到了广泛应用。相比于传统液压系统,EHA系统具有高功重比、高效率、高集成度等优点,是液压传动领域发展的新趋势。数字阀配流的电静液作动器(简称“数字EHA”)作为一种新构型,其引入数字阀对系统进行主动配流,很好的解决非对称缸构型的流量不平衡问题,同时也有利于系统位置控制精度的提升。但由于数字阀旁路节流调速时的速度刚度较差,加之数字阀本身输出流量具有脉动特征,这对数字EHA在低速运动下的
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少自由度并联机构在工程中应用广泛,一直以来是专家学者们的研究焦点。本文以两种三自由的并联机构为研究对象,从两种机构的性能分析出发,再到机构的多目标尺寸优化,得到了满足多个目标函数的机构尺寸的最优解。本文首先以具有三转动的SPR+UPR+SPS并联机构为研究对象,由机构的几何约束关系得到其反解模型,根据反解得到机构的姿态工作空间并对其体积进行求解。对机构中三种不同类型支链进行静力分析,根据力平衡关系
机构学研究中的运动学研究一直是一个基础性的问题,但在实际研究中,运用传统解析法常常会很困难,在向应用转化时基本上是使用数值方法,对于复杂的机构特别是空间多耦合的并联机构来说尤为如此,而CAD变量几何法可以很直观快捷地求得结果,但其原始操作方法还不利于研究人员使用,也不利于向计算机程序方向转化,不利于进一步的开发。本文基于CAD变量几何,结合VB编程语言对CAD软件的二次开发技术,为解决多种机构的运
贝叶斯网络分析方法是处理数据获取困难和逻辑关系不确定性问题的重要手段,在可靠性分析、故障评估及状态监测领域应用广泛。离散时间贝叶斯网络分析方法在定量分析时存在计算误差,而且不能描述系统失效概率随时间变化趋势,连续时间贝叶斯网络分析方法提升了计算精度,还能描述系统失效概率随时间变化趋势,但仍局限于分析单因素影响,且无法描述元件间失效的相关性。为此,提出考虑相关失效的多维动态贝叶斯网络分析方法。首先,
在转运系统中落煤管的磨损是业界关注的焦点问题,本文改变传统使用高成本耐磨材料来减缓磨损的思路,转而通过优化设备的结构来减缓磨损。本文首先基于离散元原理设计出新型的转运系统,然后针对转运系统的落煤管磨损问题进行研究,寻求落煤管磨损量最小参数组合,具体从以下四个方面展开研究。首先,基于DEM离散元原理设计出区别于传统落煤管的曲线型落煤管,构建新型转运装置三维模型并导入到EDEM软件进行仿真分析。做初始
随着我国航空工业领域的发展和军事侦察的需要,具有反应迅速,承载能力强,可以实现高速运动等优点的并联机构受到了很大关注。但是并联机构的精度问题一直限制其在指向领域的发展与应用,为此,本文以3-RRCPR并联指向机构为研究对象,通过误差分析,建立误差模型及补偿模型,采用改进粒子群算法进行结构参数优化,并进行了实验标定,获得高精度的数学模型,实现机构的高运动精度。首先,对并联指向机构进行运动学分析,建立
液压系统的同步控制不仅是液压技术永恒的课题,更是当今在实践中迫切需要解决的问题之一,其中液压马达的同步控制相较于液压缸的同步控制难度更高,其突出的转速测量和波动脉冲都对同步系统所需要满足的快、准、稳的控制特性提出了更严峻的挑战。本文以电液伺服阀控双液压马达驱动的变位机系统为控制对象,旨在对液压同步系统中的同步控制原理,同步控制策略与控制器的搭建进行探讨,如何采用合适的控制方法和策略以提高变位机系统
串并混联机构兼具串联机构工作空间大、并联机构承载能力强的优点,在实际中具有良好的应用前景。机构创新是机械装备的原始创新,而构型综合是机构创新的有效手段。目前,国内外学者对串并混联机构的构型综合研究较少,因此串并混联机构的构型综合研究具有重要的意义。本文以末端为2R2T的含两层并联机构的混联机构为研究对象,基于含两层并联机构的混联机构自由度分析原理,并结合图谱法的构型综合方法,对其进行构型综合。本文
近年来,产品的质量受到各行各业的关注,在中国制造2025规划中,也将产品的质量控制和质量管理作为重要战略任务,因此可靠性工程不断发展进步。齿轮泵作为液压系统的核心元件,其可靠性直接关乎液压系统的稳定性,从而影响工程的可靠性。基于传统寿命试验的齿轮泵可靠性评估方法时间长、费用高,无法满足可靠性评估的实际需求。基于性能退化的可靠性评估方法,可以从性能退化数据随时间的变化规律入手,分析产品可靠性。在性能
液压驱动型足式机器人有着优异的承载能力及响应速度,适用于各类复杂地形下搬运物资、侦察及救援等,现已成为各国的研究热点。足式机器人在复杂环境下稳定行走最大的干扰因素是足端与环境之间不可预测的碰撞冲击力,为避免机器人运行中的失衡以及对部分元件造成破坏,足式机器人应具备一定的柔顺特性。柔顺控制分为主动柔顺控制与被动柔顺控制,目前主动柔顺控制方法在液压系统中得到了广泛应用,可以较好地实现柔顺控制效果,但是
冗余驱动并联机构相对非冗余驱动并联机构具备更高的负载能力和刚度,在工业机器人、针对特种材料加工或多自由度机床、航天卫星折展天线和特种医疗器械等众多领域均得到广泛的应用,但同时由于过约束的存在导致在姿态调整方面存在较大困难,制约了冗余驱动并联机构的进一步应用。本文介绍一种适用于大型重载环境的7-SPS冗余驱动并联机构,主要针对地面射电望远镜或其他高精密装备的高负载、间歇调整时间长、高精度的工艺需求,