大型桁架式桥梁检测车能够对大宽度的桥梁进行流动检测和养护,在工作时需要把工作人员送到桥底,因此在空间中形成了一个很长的钢结构平台。由于材料的弹性,在诸如工作人员行走、桥梁振动、风载荷等的扰动下,桥梁检测车的车身与工作平台会产生振动。这种振动会降低工作平台的稳定性和舒适度。为了提高桁架式桥梁检测车对外部环境扰动的适应能力并为工作人员创造更稳定的工作平台,本论文以某型号的桁架式桥梁检测车为研究对象,展开对其振动控制的研究。建立桥检车在扰动下的力学方程,用PID控制算法对主动悬架进行控制从而减小车身的振动,用LQG控制算法对主动质量阻尼减振器进行控制从而减小工作平台的振动,把得到的受控状态下的仿真结果与无控时的对比,显示出了较好的减振效果。首先,对桥梁的模型进行简化,并根据欧拉-伯努利梁假设建立桥梁横向振动的力学方程。求出匀速移动车辆对桥梁作用的广义力,用Mat Lab做出桥梁跨中振动的响应曲线。其次,用PID控制算法设计了主动悬架。列出微分方程形式的悬架振动力学方程,用拉普拉斯变换求出传递函数。用Simulink仿真出车身在无控情况下的振动响应。设计PID控制器比例、积分、微分环节的增益系数,用Simulink仿真,得出主动悬架对车身振动的控制效果。再次,用离散化的方法对工作平台力学模型进行简化,建立力学方程。简化行人载荷的模型,用Mat Lab分别计算出行人在桁架各段行走所产生的振动响应。计算出脉动风对桁架的载荷,用Mat Lab计算出桁架在风载荷下的振动响应。最后,建立有主控力的工作平台力学方程。用LQR控制算法求出了反馈增益矩阵K。设计Kalman滤波器,求出卡尔曼滤波增益。根据LQG控制算法用Simulink分别建立桁架在行人激励和脉动风激励下的振动控制仿真模型。求出LQG控制算法下系统的振动响应,与无控时的振动响应对比。