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为了满足机器人系统对续航能力和空间适应性的要求,本文提出了一种新结构、新原理的机器人关节用低速大扭矩电动机—新型三相径向驱动式啮合电机。它是一种通过定转子间磁阻的变化将电能转化为机械能,在平行四边形结构的约束下使转子绕定子作圆周平动,进而可直接由转子带动摆线机构,利用摆线机构的减速作用输出大扭矩的高集成度电动机。由于该电机通过摆线齿轮啮合机构带动负载,避免了直接驱动电机受负载不稳影响较大的缺点,同时由于齿轮啮合传动,摩擦损失小、传动效率高,因此该结构较依靠定转子之间的摩擦力输出低转速、大扭矩的超声波