全向轮式移动机器人是一类典型的移动机器人,由于其转向时不需要改变自身姿态,占用较小的移动空间,广泛用于军事领域和民用服务领域。为达到在城区环境中,对机器人进行实时控制的目的,本文设计了一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人。首先,根据机器人控制系统的功能要求,进行了底层控制器的选型与配置,本文采用西门子S7-1200系列PLC作为底层控制器。根据整个系统对实时性和稳定性的要求,设计了全向移动机器人的整体方案和控制系统方案。在分析了移动机器人的多个运动模式的情况下,采用手持脉冲发生器和无线遥控手柄作为手动输入设备。然后,详细分析了全向移动机器人的运动模式,完成了机器人的运动学分析。以伺服电机和轮毂电机的运动控制为主要研究对象,采用结构化编程的理念完成了PLC的程序设计,实现8个电机的协调控制。最后,在完成硬件设计和控制算法研究的基础上,论文完成了控制系统的软件设计,通过以太网和OPC通信,将各电机的状态数据发送到上位机PC,实现了数据的存储和调用。实验结果表明,PLC能够对8个电机实现协调控制,且实时性好,响应速度快,运行可靠,为下一步研究具有定位、导航功能的自主移动机器人奠定了良好的理论基础。