随着机器人理论以及技术的发展，世界各国研制出许许多多面向不同任务的不同种类的机器人样机。面向非连续介质的移动机械臂作为机器人中的一类同样有着日新月异的发展，拓展此类机器人运动能力也成为其中一个重要的研究方向。本论文主要对空间桁架用双臂手移动机器人的地面步行运动的相关内容进行研究，包括对双臂手机器人的运动学、步行稳定约束、移动方式分析、步态规划、以及步行稳定控制和仿真验证等。本文根据双臂手机器人样机建立其质心连杆模型，采用几何法分析该机器人的正运动学与逆运动学，推导双臂手机器人的ZMP表达式并给出其他稳定步行的力学约束。通过分析双臂手机器人地面步行的能力，根据其运动特点确定了机器人的翻转步态和挪移步态两种地面直线步行的两种移动方式。采用关节空间规划与笛卡尔空间规划相结合的方法对每种移动方式进行分段规划，规划出机器人不同移动方式下的步行样本。建立双臂手机器人地面反力的接触力传感器测量系统，推导ZMP的测量方法。采用关节补偿实现对机器人实际ZMP的控制，分析机器人各关节对ZMP的影响，确定单臂支撑期的补偿关节。推导关节补偿量与ZMP误差的关系，设计关节补偿控制器。根据双臂手机器人的简化模型，在Adams中建立虚拟样机。根据设计的关节补偿控制器，在Matlab/Simulink建立机器人的步行稳定控制器，并建立联合仿真系统。在Adams仿真环境下实现了翻转步态与挪移步态的运动仿真，得到的关节速度与关节力矩曲线验证步行样本的正确性；在Adams与Matlab的联合仿真环境下实现了机器人的步行稳定控制仿真，验证了步行稳定控制器的有效性。