电液机器人由于具有低能耗、高效率、大功率等优点,在矿山机械、工程机械、灾难营救等领域获得了广泛的应用。电液机器人是集液压、机械、电气与自动控制于一体的高精密机电液设备,其中电液机器人驱动源是否具备良好的输出性能是电液机器人精确、安全、优良工作的前提。因此,需要深入探究电液机器人常用恒压调节型电液驱动源以及电液机器人末端执行器的输出特性,这对电液机器人系统性能优化和故障诊断具有重要意义。首先,通过电液机器人结构与原理建立恒压驱动源的数学模型,代入实际参数判定系统的稳定性。等效恒压驱动源中恒压阀与管路为整体“管道”说明脉动特性生成机理。建立数学模型耦合恒压驱动源压力-流量特性,阐述恒压驱动源中流量与压力的关系及其敏感因素。结合恒压驱动源系统原理建立油液弹性模型和流量泄漏模型,分析恒压驱动源流量脉动与油液弹性脉动与泄漏流量脉动的关系。其次,利用AMESim软件自带元件库和AMESet二次开发功能,建立详细精确的电液机器人仿真模型,仿真分析电液机器人末端执行器和恒压驱动源处输出压力与流量。采用单因素与多因素敏感性分析法探究恒压驱动源动态特性与流量脉动特性敏感因素。利用AMESim软件批处理功能分析恒压驱动源输出流量脉动率与油液有效体积弹性模量和泄漏流量的关系。最后,搭建电液机器人实验平台进行传动与验证实验,对比分析电液机器人液压系统与仿真结果准确性。对比分析不同工况下,电液机器人及其恒压驱动源的输出压力与流量。