两级煤矿救援机器人系统主要应用于煤矿事故距井口较远的情况,由一级轨道式运载车和二级履带式探测机器人构成,本文主要对二级运载车中的起落架机构进行设计和分析。起落架是两级煤矿救援机器人系统中二级探测机器人离开和返回一级运载机器人的通道，根据起落架的作用和工作原理，设计了由偏置摇杆滑块和双摇杆组成的平面六连杆机构，通过电动机驱动曲柄滑块带动双摇杆机构，实现翻版120度的旋转运动，并通过计算最终确定了连杆的结构尺寸。利用动态仿真工具MATLAB/Simulink对平面连杆机构进行了运动学和动力学仿真分析，得到了各构件的（角）位移和（角）速度曲线，验证了连杆机构的可行性，同时也得到了在给定输入条件下各转动副的约束反力和滑块所需要的牵引力，利用该约束反力曲线图，确定了连杆机构主要杆件的最大受力及相应位姿，并利用有限元分析软件ABAQUS对最大受力位姿下的构件进行了静力学分析，验证了其结构强度的可靠性；同时利用ABAQUS对翻板完全承受二级探测机器人重力时的起落架整体机构进行了静力学分析，验证了整个机构强度的可靠性。在SolidWorks软件中建立了起落架机构的虚拟样机，并利用Motion子系统模块对该机构进行了运动仿真，得到了所需的驱动力矩和转速，并通过计算得到了所需的最大功率，为起落架驱动电机的选用提供了参考。