机器人市场对触觉传感技术有着巨大的需求,本文分析了国内外触觉传感器以及目标物体识别方法的研究现状,设计了一种新型的可应用于机器人触觉系统的基于电容与摩擦电机理的柔性复合传感器。该传感器可以测量目标物体的硬度和表面材质信息,器由一个以多孔聚合物PDMS（聚二甲基硅氧烷）为电容介质的电容传感器和单电级摩擦发电电极结构复合而成。其中单电级摩擦发电的摩擦层与电容的电介质层是通过将PDMS与NaCl的混合物填充经过巧妙设计的模具一体成型,再固化、盐析形成多孔PDMS结构,与带有三电极板的双面FPC（柔性电路板）进行粘合,得到可测量目标物体信息的复合触觉传感器。兼顾可应用于智能机械手臂上的复合传感器高灵敏度和压力测量量程以及结构耐用性等需求,本文提出了低成本、易控制、环保性高的制备柔性复合触觉传感器方法。对该柔性复合式传感器中的硬度测量原理和摩擦生电原理进行阐述。通过对复合传感器中的电容和摩擦电两个模块所获得的实验数据进行处理和分析,分别获得复合触觉传感器的应力-电容变化曲线和不同材料接触产生的摩擦电电压信息。当复合传感器与压头表面接触时的压力（压强）越大,电容变化量越大。当不同材质的物体与复合传感器接触时在摩擦电压信号上表现出明显的差异（主要表现在摩擦电电压大小以及正负方向）。该柔性复合传感器选择的制备参数为PDMS:NaCl=1:2,可测量范围在0-200 kpa,器件响应时间可达9ms,在循环3000次以上后仍然能够保持稳定的性能。本文在后续应用实验中搭建了智能触觉测量系统,该系统基于智能机械手臂和基于电容与摩擦电机理的柔性复合传感器开发。首先在大量实验下对系统进行调试分析从而把握抓取物体的程序参数设定,然后再进行现实场景抓握模拟实验,分别对常见球类（桌球,网球,训练球等）,以及常见水果（猕猴桃,柿子,芒果等）进行无伤害抓握识别或者水果生熟判断测试。通过综合分析抓握过程中的复合传感器两种电学信号（电容信号和摩擦电信号）得出实验结果:本课题的复合触觉传感器能够有效的识别与区分不同的被测物体种类的同时还能初步判断物体的硬度等级、目标物体是否损坏以及水果生熟与否。人类对目标物体识别是一个综合性的识别过程,为了缩进机器人触觉与人类触觉的差距,最后对机器人智能触觉系统的进一步研究开发提出展望。