随着数字装备技术的发展，人们对于机械部件的精度要求越来越高。对于精密机械零件以及电子器件、光学元件等的生产，清洗作业属于生产中的关键工艺，可直接影响到产品的质量。针对这个问题，基于可编程逻辑控制器（PLC）设计一个清洗设备，用超声波清洗控制系统实现多个清洗槽组合多步自动清洗。设备的控制系统是在松下FPOR-C32T型号的PLC上进一步开发实现，控制系统控制机械臂从取料口抓取装载所要清洗的金属仪器，然后根据仪器特点，控制机械臂完成不同的功能，从而实现一定清洗策略的清洗操作，最后完成烘干操作将仪器从出料口送出。整个操作行为中，为了实现机械臂在悬梁上的精确启停，用了松下A5系列的伺服电机的位置控制模式来实现，利用PLC编程实现高频脉冲波从而控制伺服电机运行。同时为了使得操作简便，采用触摸屏和图形界面实现人机交互，设计了相应的功能来代替传统的机械按钮，完成组合动作的选择确定和相关参数的输入等功能。控制系统开发完成后，在实验平台上进行了试运行，结果证实该控制系统可以实现清洗设备的连续运行模式和单周运行模式等多种运动模式，并且清洗效果和效率满足要求。