电动助力转向系统采用由电控单元控制的电机直接提供助力。它能够提高汽车的主动安全性,节约燃料,有利于环保且容易实现产品模块化,是一项符合未来汽车发展趋势的高新技术。最初的电动助力转向系统是应用在轿车上的,随着科学技术的进步,电动助力转向系统必将装备于轴荷较重的商用车上。因此,有必要对带电动转向系统的商用车的转向特性进行分析。本论文针对这一需求在以下方面开展工作:阐述了EPS系统的结构、工作原理及发展现状。讨论了转向系统的评价方法,转向盘力特性和路感,理想的助力特性曲线以及常见的助力特性。并对本课题建模的理论基础——多体动力学,建模所使用的工具——多体动力学软件ADAMS/car和控制系统分析软件MATLAB/simulink作了简要的介绍。以EQ1061车型为参考,在ADAMS/car中完成了前后均采用柔性体建模的钢板弹簧、前后都是非独立悬架的卡车模型的建模。论文对前后非独立悬架、钢板弹簧和转向系统模板的建立进行了详细的介绍,并对包含前后悬架、前后板簧,带助力电机的转向系,前后轮胎,发动机及变速器,传动系和车身的卡车整车模型的建模过程进行了介绍。在MATLAB/simulink中,给出了一种在低速时没有牺牲转向轻便性,在中、高速却能增强路感的车速感应型助力转向特性曲线,并进行了联合仿真。采用穷举法通过前悬架跳动试验和整车直线行驶试验仿真,讨论了变形转向的影响,并对模型进行了修正。通过定转向角加速试验仿真研究了整车模型的稳态特性;通过回正试验仿真研究了整车模型转向系统回正性能;通过双纽线试验仿真研究了电动助力系统的转向轻便性。仿真表明,安装电动助力转向系统的整车模型具有一定的不足转向特性,较好的回正能力和转向轻便性,采用的助力特性具有一定的合理性。