一种新型六自由度并联机构的运动学分析

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【摘要】

：

并联机构具有结构稳定、运动精度高、承载能力强等特点,一直以来都是国内外机器人领域的研究热点。本文对一种新型六自由度并联机构进行了运动学分析,在位置反解的基础上,对该新型机构的速度、工作空间进行研究,并对影响机构工作空间的运动学参数做出了简单说明。论文研究的主要内容简述如下:提出一种新型3-CRP_(4R)RR六自由度并联机构,对3-CRP_(4R)RR并联机构的工作原理和运动过程作出描述,建立机构

【作者】

：

尹晓利

【机构】

：

河北工业大学

【发表日期】

：

2016年01期

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